機器手臂的性能不僅取決於設計意圖，還取決於其零件的製造方式。機器人手臂的組件包括控制器、感測器、關節、執行器、末端執行器和結構外殼。每個組件都發揮特定的作用。那麼，在實際專案中，功能、製造流程、精度和材料選擇之間是如何相互關聯的呢？這種關聯對工程師、產品經理和技術採購人員至關重要。它決定了可重複性、有效載荷、單位成本、交付週期和採購風險。本文將從組件類別入手，逐步介紹製造流程和材料，最後提供一個您可以實際應用的選型框架。
常見機器手臂組件及功能
控制器、感測器和執行器
控制器和安全協調
控制器就像系統的大腦。它讀取感測器數據，運行運動演算法，並向每個關節發送指令。安全協調也在這裡進行。控制器會檢查故障，限制扭矩，並在出現問題時啟動緊急停止。
扭力、力和視覺感測器
感測器賦予機械手臂感知能力。扭矩感測器測量每個關節的旋轉力。力傳感器檢測腕部的接觸壓力。視覺感測器可幫助機械手臂尋找並檢查零件。這些回饋迴路確保運動精準，並防止損壞。
伺服馬達和執行器類型
執行器將能量轉化為運動。現代設計中，電動伺服馬達佔據主導地位。氣動執行器利用壓縮空氣實現快速、簡單的運動。液壓執行器則能處理非常重的負載。每種類型的執行器都適用於不同的有效載荷和速度需求。
接頭、減速齒輪和編碼器
關節類型和自由度
關節決定了機械手臂的運動方式。旋轉關節允許扭轉運動，移動關節則提供直線運動。每個關節增加一個自由度。六軸機械手臂幾乎可以到達其工作空間內的任何一點。
減速齒輪和變速器的作用
減速齒輪可以增加馬達扭力並降低轉速。它們位於馬達和關節之間。常見的減速方式包括齒輪箱、皮帶傳動和曲軸傳動。這些部件的間隙會直接影響定位精度。
編碼器回饋和定位
編碼器即時追蹤關節位置，並向控制器發送脈衝或數位訊號。高解析度編碼器可實現精細定位，沒有它們，控制器就無法閉合控制迴路。
末端執行器和結構外殼
機械手臂末端執行器和夾具
末端執行器才是真正執行工作的部分。常見的例子包括夾爪、吸盤和焊槍。夾爪的選擇會影響循環時間和可靠性。電動夾爪通常可以運行超過 10,000 小時。氣動夾爪在潮濕或多塵的環境中需要每 3-6 個月更換一次密封件。一個壓縮機故障就可能導致數十個氣動執行器同時停止運作。而電動執行器則逐一發生故障，並提供自我診斷功能以進行預測性維護。
基礎結構、連結結構和住房結構
底座將機械手臂固定在表面上。機械手臂連桿連接關節並承載負載。連桿本體必須兼顧剛性和重量。連桿本體通常採用鋁或碳纖維材料。執行器外殼保護馬達和齒輪免受灰塵和濕氣的侵蝕。執行器外殼也為感測器提供安裝點。高精度執行器依靠剛性外殼來保持對準。結構連桿本體和致動器外殼構成了任何機械手臂組件的機械骨架。
機器人手臂組件製造工藝
每種製造流程都有其優點。為每個零件選擇合適的流程是製造機器手臂組件的關鍵。 CNC加工適用於大多數結構件。鈑金和壓鑄非常適合製造外殼。注塑成型適用於不承載荷載的零件。增材製造有助於製作原型。您選擇的材料也會影響您使用的工藝。當零件和製程完美搭配時，就能節省時間和成本。
機器手臂組件的CNC加工
鏈節和殼體的銑削和車削
數控加工從實心塊體上切削材料。銑削加工平面、槽和孔。車削加工軸和殼體上的圓形特徵。大多數結構連接件最初都是鋁塊。這些主要結構連接件承受著重載重。機械手臂的結構部件必須非常堅固。執行器殼體也需要依賴數控加工來實現精確對準。該工藝能夠對每個尺寸進行嚴格控制。加工後的零件與設計尺寸的誤差可以控制在幾毫米以內。
CNC加工非常適合中小批量生產。對於每年幾千個零件的生產，它能提供品質和成本的最佳平衡。機器人連桿機構和關節殼體是常見的加工應用。
公差和表面光潔度
機器人手臂部件的公差至關重要。一個關節的鬆動會導致誤差擴散到整個手臂。以下是CNC加工零件的典型公差範圍：
| 公差類別 | 可實現的公差 | 典型應用 |
| 標準版 | ±0.125 毫米（±0.005 吋） | 外殼和支架（ISO2768-m） |
| 精密 | ±0.01 毫米（±0.0005 吋） | 軸承座、定位銷、接口 |
| 精密研磨 | ±0.005 毫米（±0.0002 吋） | 極高的精度（自訂限制） |
精密加工要求對關鍵特徵保持嚴格的公差。連桿上軸承孔之間的平行度必須保持在 0.02 毫米以內。超過這個限度的偏差會導致摩擦和早期失效。關節界面之間的同心度也不容有失。誤差會沿著運動鏈累積，最終導致手部操作出現較大的誤差。
表面光潔度同樣重要。軸承座的表面粗糙度Ra需要達到0.4至0.8微米。表面越粗糙，磨損越嚴重。輪廓儀會在生產過程中測量這些數值。執行器殼體通常也需要進行相同的表面處理。光滑的表面能夠確保密封件正常運作並防止洩漏。
鈑金和壓鑄工藝
蓋板、支架和安裝板
鈑金件用於保護內部組件並提供安裝點。機器人外殼、電纜導軌和感測器支架都是常見的例子。沖壓機能夠快速切割和成型鈑金件，每個零件的加工時間僅需 1 至 5 秒。模具成本在 10,000 萬美元到 100,000 萬美元之間。公差在 ±0.1 毫米到 ±0.5 毫米之間。表面光潔度良好，但不如機械加工零件光滑。
大批量住房生產
壓鑄適用於大批量生產。熔融鋁在壓力下注入鋼模。壁厚範圍為 1.5 至 4.0 毫米，最小約 1.0 毫米。壁厚過薄可能導致填充不完全。壓鑄的公差可達 ±0.1 毫米。表面粗糙度 Ra 為 1.6 至 3.2 微米。零件複雜度可以非常高。每個循環耗時 30 至 120 秒。模具成本從 15,000 美元到超過 200,000 美元不等。因此，此製程最適合年產量 10,000 個零件或以上的生產。材料損耗率較低，僅 5% 至 10%。
從實際應用角度來看，壓鑄製程適用於機器人底座外殼和大型蓋板。此工藝透過薄肋和凸台增強強度，且大多數表面無需額外加工。
射出成型及增材製造
塑膠蓋和非結構部件
注塑成型技術能夠快速地將塑膠加工成複雜的零件。非結構性外殼、電纜夾和感測器外殼是其典型應用。成型週期可短於30秒。模具成本較高，但批量生產時單件成本會迅速下降。模具設計中必須考慮冷卻過程中的收縮。
用於金屬原型製作的DMLS
直接金屬雷射燒結 (DMLS) 利用金屬粉末逐層建造零件，無需模具，因此非常適合原型製作和小批量生產。新的連接設計可以在幾天內完成測試，而傳統工藝則需要數週時間。 DMLS 可以加工銑削無法實現的複雜內部結構。其表面光潔度通常比機械加工零件粗糙，Ra 值一般為 6 至 10 微米。關鍵表面通常需要進行後加工。此製程最適用於 1 至 50 個零件的生產。雖然單一零件的成本較高，但節省的時間通常足以彌補成本。對於結構件的大量生產，數控 (CNC) 加工仍然是首選方法。
機器人手臂組件的設計考量
公差累積和接頭對準
工藝精度和重複性
每個關節都會為系統帶來微小的誤差。這些誤差會沿著運動鏈累積。例如，第一個關節的配合過松會導致末端執行器的位置誤差增加。這就是為什麼每個關鍵部件的公差都必須嚴格控制的原因。連桿本體上的軸承孔平行度必須保持在 0.02 毫米以內。任何超出這個範圍的偏差都會導致摩擦和磨損。如果一個連桿本體的公差接近上限，而下一個連桿本體的公差接近下限，則關節的對準就會發生偏移。
重複性取決於加工精度。數控加工能夠將定位銷和軸承座的精度控制在±0.01毫米以內。這種精度等級的零件能夠確保組裝的可預測性。設計人員必須在繪圖階段就考慮到零件堆疊問題。
數據策略和組裝契合度
良好的基準策略將加工、偵測和組裝統一到同一參考系中。對於機器人而言，基準應與機器人在實際使用中的組裝和固定方式相符。底座安裝面和定位銷通常成為主要基準。接合面和軸承孔均以此為基準。
以下是選擇基準面的最佳實務：
| 最佳實踐 | 它如何影響組裝精度 |
| 錨定基準以匹配實際組裝條件 | 所有幀都共享同一個參考系 |
| 以底座安裝面和定位銷為主要基準點 | 功能特性共享一個參考 |
| 明確基準面和定位特徵 | 裝配過程中的可重複定位 |
| 使用定位銷或加工肩部進行對準 | 組件自動定位到位 |
這種方法可以實現精確裝配。各單元之間的接頭對齊情況保持一致。
重量、剛度和有效載荷
剛度與質量之間的權衡
連接件必須既堅固又輕巧。連接點每增加一克重量，都會增加慣性和承載負荷。減輕品質有助於整個系統的運作。以下是兩種常用材料的比較：
| 材料 | 拉伸強度（MPa） | 密度g /cm³ | 比強度 |
| 碳纖維複合材料 | 600-1500 | 1.5-1.8 | 400-1000 |
| 鋁6061-T6 | 〜310 | 2.70 | 〜115 |
碳纖維的比強度是鋁的3到8倍。碳纖維增強複合材料/鋁混合原型機相比純鋁設計，質量減輕了24.32%，從而釋放了有效載荷能力。材料和幾何形狀的選擇直接影響有效載荷。
壁厚和肋設計
加強筋可以在不增加太多重量的情況下提高剛度。帶有內部加強筋的空心擠壓件，其剛度可以與實心棒材媲美，而重量卻只有後者的一半。
設計人員應仔細模擬載重傳遞路徑。僅在承受負荷的地方添加材料。這種方法既能減輕重量，又不會降低剛性。
表面光潔度和磨損
軸承座和密封表面
機器人手臂零件關節的表面光潔度會影響其使用壽命。軸承座的表面粗糙度要求為 Ra 0.4 至 0.8 微米。表面粗糙度越高，摩擦力越大，軸承壽命越短。密封表面也需要光滑的表面。
每個軸承座都需要在圖面上標示表面光潔度。嚴格的公差和光滑的表面是延長使用壽命的關鍵。輪廓儀會在生產過程中偵測這些參數。
塗層和陽極處理選擇
鋁製零件需要表面保護。陽極氧化是機器人手臂組件的標準處理方法。滑動或旋轉的零件需要均勻的陽極氧化層以防止磨損。
| 陽極處理類型 | 過程 | 典型厚度（微米） |
| I型 | 鉻 | 0.5 – 2.5 |
| II型 | 含硫的 | 5 – 25 |
| III型 | 硬塗層 | 25 – 150 |
對於軸承座和連接介面，III 型硬質陽極氧化處理可提供最佳的耐磨性。硬度相當於 60-70 HRC。功能表面的塗層厚度通常為 0.002 英吋。所有最終尺寸均指塗層後的尺寸。陽極氧化後浸漬 PTFE 潤滑劑可延長使用壽命。
機器手臂組件的常用材料
為機器人手臂部件選擇合適的材料就像走鋼絲。你需要兼顧強度、輕量化和成本，同時也要控制在財務部門可接受的範圍內。材料的選擇也會影響到最佳的製造流程。讓我們來看看機器人材料的主要類型：塑膠、金屬和複合材料。
機器手臂組件用金屬
6061-T6 和 7075-T6 鋁合金
鋁是機器人手臂部件的主要材料。 6061-T6 鋁合金兼具強度、耐腐蝕性和易加工性，焊接性能良好，且成本低於大多數其他選擇。 7075-T6 鋁合金強度較高，幾乎與某些鋼材相當。它易於加工，但成本更高，焊接性能較差。這兩種鋁合金都適用於連桿本體和執行器外殼的CNC加工。鋁合金外殼比鑄鐵外殼輕 40-50%，但散熱性能較差。重量的減輕直接提高了有效載荷能力。
17-4 PH 不鏽鋼和 Ti-6Al-4V
當鋁的強度不足時，會使用不銹鋼和鈦。 17-4 PH 級不鏽鋼強度高，耐腐蝕性好，非常適合用於製造軸、銷和高應力連接件。鈦合金 Ti-6Al-4V 具有極佳的強度重量比。僅在高應力小齒輪軸中使用鈦合金，可以在保持強度的同時減輕重量。這兩種材料都需要較低的數控切削速度和更高級的切削刀具。由於成本較高，設計人員僅在必要時才使用它們。
塑膠和工程聚合物
POM、PEEK、尼龍和ABS
塑膠常用於製造蓋板、襯套以及不承重的零件。聚甲醛（POM，又稱乙縮醛）易於加工，且尺寸精度高。聚醚醚酮（PEEK）耐高溫耐化學腐蝕。尼龍強度高，不易磨損。 ABS 成本低，易於成型。每種塑膠適用於機器手臂的不同部位。聚甲醛的吸水率極低，通常低於 0.2%。即使在潮濕的環境下，它也能保持精確的尺寸。因此，它非常適合用於製造機器人手臂蓋板等精密零件。
耐磨性和尺寸穩定性
濕度會改變塑膠的性能。以下簡單介紹常見機器人材料在潮濕環境下的表現：
| 塑料 | 濕度如何影響尺寸 |
| POM | 水的影響很小；溫度變化的影響更大 |
| 尼龍 | 吸收水分後，體積和性質會改變。 |
| 窺視 | 尺寸保持性好；吸水性極低 |
| ABS | 比水更容易受熱影響；中等硬度 |
PEEK的吸水率低於0.1%，這使其在潮濕環境中具有極佳的尺寸穩定性。機器手臂外殼也使用PC/ABS合金，但由於PEEK吸水率低，穩定性更佳。尼龍吸水率較高，容易變形，因此較適合用於次要零件。
複合材料和混合材料的選擇
碳纖維增強部件
在常見的機器人材料中，碳纖維增強塑膠（CFRP）具有最高的強度重量比。與純鋁合金設計相比，CFRP/鋁合金混合原型機的重量減輕了24.32%，從而提高了有效載荷能力。碳纖維增強尼龍具有自潤滑性和輕質特性，因此非常適合低載荷關節，尤其是在運動負荷較小的J6關節處。 CFRP部件通常需要特殊的鋪層和固化工藝，而非標準的CNC加工。
當複合材料的成本合理時
複合材料的初始成本高於金屬。模具和人工成本會進一步推高價格。但當減輕重量能夠提升性能時，複合材料的優勢就顯現出來了。高速機械手臂和協作機器人從中受益最大。拓樸優化軟體能夠找到用料更少但剛度保持良好的設計方案。精心選擇軸承也至關重要。根據精確負荷定制的角接觸軸承可以避免使用尺寸過大的零件。對於軸承座或連接介面，材料和工藝必須完美匹配。帶有機械加工鋁嵌件的複合材料連接件通常能夠兼顧兩者的優勢。
我們在協作機器人電纜連接方面發現的最大錯誤是將其視為普通機器人電纜束。協作機器人的每個關節都配備有力和扭矩感測器。過硬、過重或放置過緊的電纜會產生額外的負載，導致安全停止——更糟的是，還會掩蓋真正的碰撞事件。你需要根據協作機器人的運動需求來設計電纜，而不僅僅是滿足其電力需求。
從實際角度來看，材料的選擇決定了加工過程。鋁和鋼適合CNC加工。塑膠適合注塑成型。複合材料則需要特殊的加工方法。只要材料與零件的用途相匹配，其他問題就迎刃而解了。
將工藝和材料與機器人手臂組件相匹配
選擇合適的工藝和材料組合取決於三個因素：產量、公差以及機械手臂的使用地點。這三點沒問題，其他一切都迎刃而解。
以體積和公差進行選擇
小批量、高精度原型製作
對於單件生產或小批量生產，CNC加工是最佳選擇。它無需模具成本，交貨週期短，並且能夠精確控制關鍵特徵的公差。使用6061-T6鋁合金加工的原型連桿主體，只需幾天即可完成組裝和功能測試。由於只需修改程序，設計變更成本也很低。這種方法尤其適用於概念驗證機械手臂和自訂末端執行器，因為在這些應用中，精度比單價更為重要。
大批量、成本敏感的生產
一旦年產量超過數千件，壓鑄和射出成型就成為主流。雖然前期模具成本較高，但單件成本會快速下降。壓鑄的執行器外殼公差可達±0.1毫米，且幾乎無需後續加工。權衡之處顯而易見：一旦確定設計，任何變更都將成本高昂。對於消費級機器人或大眾市場協作機器人而言，這種方式能夠有效降低單位成本。
按應用程式環境選擇
協作機器人與工業機器人
協作機器人優先考慮輕質材料和圓潤造型，以確保安全。碳纖維連桿和塑膠外殼可以降低慣性並限制衝擊力。工業機械手臂則更注重剛度和有效載荷，因此鋁和鋼是主要材料。製造流程也依材料而定：金屬連桿採用數控加工，協作機器人外殼則採用射出成型。
無塵室、食品級和嚴苛環境
食品加工需要做出特定的選擇。以下是衛生設計的要求：
| 需求類別 | 規格 |
| 沖洗的IP防護等級 | IP69K—可承受80°C (176°F) 下 100 巴 (1,450 PSI) 的水柱噴射 |
| 優選材料 | 316L不銹鋼（鉬含量可抵抗氯基消毒劑造成的點蝕；不建議使用304不銹鋼） |
| 表面粗糙度 | 食品接觸面及飛濺區表面粗糙度Ra≤0.8 µm |
| 設計禁令 | 沒有外露螺紋，沒有盲孔，沒有積水邊緣，沒有紮帶陷阱 |
| 管理準則 | EHEDG 指南 62 |
對於乳製品和液態食品加工——需要高頻熱水沖洗、腐蝕性 CIP 化學品接觸以及對殘留物積累零容忍——規定在乳製品生產區域直接使用的機械手的最低規格為 IP65 或 IP67 防護等級的 SS316 結構。
KUKA HM系列機器人遵循EHEDG設計指南，可直接接觸食品。它們採用耐腐蝕外殼、食品級潤滑劑和不銹鋼部件。 KR DELTA HM則完全由不銹鋼製成。對清潔要求較高的電氣介面位於機器下方，遠離接觸區域。
成本、交貨時間和品質控制
模具投資與單位成本
模具成本取決於產量。壓鑄模具的價格從 15,000 美元到超過 200,000 美元不等。注塑模具的成本也大致相同。你需要每年生產 10,000 個或更多零件才能證明這筆投入是合理的。低於這個門檻，CNC 加工整體上更經濟。交貨週期也會有所不同：模具製造需要數週時間，而加工零件幾天即可出貨。
檢驗方法和可追溯性
機器人手臂組件製造中的品質控制依賴於合適的工具。輪廓儀用於檢查軸承座的表面光潔度。三坐標測量機 (CMM) 用於驗證孔的位置和平行度。對於食品級零件，文件必須包含材料證書和表面粗糙度值的追溯資訊。每個批次都需要有可追溯至原料的檢驗記錄。這種可追溯性能夠同時保護製造商和最終用戶的利益。
NOBLE：機器人手臂組件製造領域的合作夥伴
NOBLE專注於為機器人製造商提供金屬和塑膠加工服務。公司從早期設計到最終組裝，全程協助機器人手臂組件的製造。工程師將找到一位深諳功能、製程和材料之間完美結合的合作夥伴。
金屬和塑膠加工技術
CNC加工和塑膠加工
NOBLE公司提供結構件的CNC加工服務，例如連桿本體和致動器外殼。鋁、不銹鋼和鈦是常見的加工材料。塑膠加工涵蓋蓋板、襯套和非結構件。 POM、PEEK和尼龍等材料均可進行高精度加工。車間同時加工金屬和塑料，既節省時間，又能確保零件公差一致。
從原型到生產支持
新的機械手臂設計通常從一兩個樣機開始。 NOBLE 機器能夠快速製作原型，方便您測試組裝和功能。一旦設計定型，無需更換生產車間即可擴大生產規模。小批量生產仍採用數控加工。大批量生產則在條件允許的情況下採用鑄造或模塑工藝。從首件樣品到全面量產，整個過程流暢無阻。
認證和品質體系
ISO 9001:2015 和 ISO 13485:2016
NOBLE 擁有 ISO 9001:2015 和 ISO 13485:2016 認證。後者對於醫療機器人產業至關重要。 ISO 13485 增加了超越標準品質系統的可追溯性規則。每個批次都與軋製爐號相關聯。操作員和檢驗員的 ID 在每個步驟都會被記錄。風險管理遵循 ISO 14971 標準，在加工開始前進行書面評估。關鍵尺寸在持續生產中的能力指數必須至少達到 1.33。製程驗證涵蓋鈦應力消除等特殊步驟。任何刀片牌號或機床的變更都需要工程變更申請和品質經理的批准。這會增加一到三天的時間，但可以防止批次間的工藝偏差。
檢查和文件
品質控制採用三坐標測量機 (CMM)、輪廓儀和首件檢驗。每批產品都有記錄，可追溯至原料。對於醫療器材部件，設備歷史記錄可追蹤到單一組件。上市後監測和投訴處理遵循正式程序。與患者或無菌區域接觸的零件均有明確的清潔度規範。
從設計到組裝的全方位服務
面向製造的設計支持
NOBLE的工程師在切割金屬之前會審核圖紙。他們會標記出難以加工或檢測的特徵。壁厚、加強筋設計和基準策略都會經過檢查。這種回饋有助於節省成本，並避免後續返工。
組裝、測試和交付
NOBLE提供的服務遠不止生產。團隊負責組裝、測試和交付。子組件到貨即可安裝。功能測試會檢查接頭對齊情況和執行器配合情況。最終包裝和運輸完善了整個服務流程。從設計到交付，您只需與一位合作夥伴對接。
零件的功能決定了您選擇的流程。您選擇的工藝流程決定了您能夠達到的精確度。然後，精度要求會縮小您的材料選擇範圍。這條鏈條貫穿每個機器人手臂組件項目，沒有哪一種工藝或材料能夠始終勝任。產量、公差、應用環境和成本目標決定了最終的選擇。因此，請運用這套選擇框架，並在您自己的專案中進行測試。您的機械手臂將在哪裡工作？您需要怎樣的重複精度？您將生產多少台？將這些問題的答案帶給NOBLE的工程團隊，或直接索取報價。我們將為您提供從設計到組裝的全程支持，並且每個零件都擁有經過認證的品質系統保障。
機器手臂組件常見問題解答
CNC加工對機器手臂部件的公差要求是多少？
標準數控加工的精度約為±0.125毫米。軸承座和定位銷等精密零件的精度可達±0.01毫米。精密研磨則可將精度提升至±0.005毫米。這些嚴格的精確度至關重要，因為微小的誤差會在整個運動鏈中累積，最終導致手持裝置出現位置誤差。
為什麼減速齒輪的齒隙會影響精準度？
反沖是指馬達和關節之間的運動損失。控制器發出運動指令，但關節會滯後，直到間隙消除。這種延遲表現為定位誤差。諧波驅動器和預緊齒輪箱可以減少反沖，使機器人手臂部件在數百萬次循環中保持可重複性。
什麼情況下應該選擇壓鑄而不是CNC加工？
年產量超過約 10,000 件時，壓鑄製程更具優勢。模具成本從 15,000 美元到超過 200,000 美元不等，但單件成本會迅速下降。公差可接近 ±0.1 毫米，幾乎無需後續精加工。產量低於此範圍時，CNC 加工成本更低，且無需新模具即可更改設計。
碳纖維用於機器手臂連接件是否物有所值？
這取決於收益。碳纖維增強塑膠的比強度是鋁的3到8倍。一種碳纖維增強塑膠/鋁混合原型機減重24.32%。這種額外的有效載荷能力通常足以抵消高速機械手臂和協作機器人的成本，因為更低的慣性意味著更快、更安全的運動。
軸承座需要什麼樣的表面光潔度？
軸承座的表面粗糙度應在 Ra 0.4 至 0.8 微米之間。表面粗糙度過高會增加摩擦力並縮短軸承壽命。密封表面也需要相同的精細處理。生產過程中會使用輪廓儀檢查這些數值，以確保每一批產品都符合圖面要求。
哪種陽極氧化類型最適合用於接合界面？
III型硬質陽極處理為軸承座和連接介面提供最佳的耐磨性。其硬度相當於60-70 HRC，鍍層厚度為25至150微米。 II型硫酸陽極處理適用於一般鋁製零件。最終尺寸是在塗層完成後確定的，因此請提前規劃好尺寸餘裕。
如何選擇食品級機器人手臂的材質？
選擇316L不鏽鋼材質，防護等級達到IP69K。食品接觸區域的表面粗糙度Ra應≤0.8µm。避免外露螺紋、盲孔和積水邊緣。 EHEDG 62號指南涵蓋了設計規則，KUKA的HM系列產品符合這些規則，適用於直接接觸食品。
機器手臂組件供應商應該具備哪些認證？
以 ISO 9001:2015 為基準。醫療機器人需要 ISO 13485:2016 標準，增加了批次追溯功能，可追溯至軋製爐號，並且關鍵尺寸的能力指數至少達到 1.33。在正式投產前，務必索取首件檢驗記錄和三坐標測量 (CMM) 報告。
