Робот қосылысы - екі қатты бөлік арасындағы қозғалмалы буын. Ол робот қолында қозғалыс пен бағытты басқарады. Робот қосылысының корпусы мойынтіректерді, қозғалтқыштарды, энкодерлерді және беріліс қораптарын ішіне орап алады. Ол оларды тураланған, таза және қауіпсіз ұстайды. Бұл қабық сыртқы көрінісінен гөрі маңыздырақ. Fact.MR 2025 жылы әлемдік робот қару-жарақ нарығын шамамен 22.74 миллиард АҚШ долларына бағалады, сондықтан тәуекел жоғары. Робот қосылысының жақсы дизайны өнеркәсіптік қолдар мен коботтардағы дәлдікті қорғайды. Дәл осындай қамқорлық әрбір интеграцияланған робот қосылысы мен робот қосылысы модуліне де қатысты. Әрбір робот қосылысының қолданылуы соған байланысты.
Роботтың бірлескен конструкциясы және корпусының ерекшеліктері
Әрбір робот буынының дизайны қарапайым сұрақтан басталады: бұл буын қандай күштерге тап болады? Жауаптар робот буынының корпусы туралы бәрін қалыптастырады. Кері соққы, қаттылық, салмақ және жылуды басқару робот буынының корпусын жобалау шешімдеріне әсер етеді. Мұны қате түсінсеңіз, интеграцияланған робот буыны ешқашан дәл орналаспайды.
Жүк көтергіштік және қаттылыққа қойылатын талаптар
Корпус құрылымдық негіз ретінде қызмет етеді. Ол жүктеме астында заттарды біркелкі және қатты ұстайды. Ішінде қатты редукторы бар жұқа робот қосылыс корпусы бүкіл қосылысты жұмсартады. Берілістің қайдан келетінін анықтау үшін редукторды жеке өлшеңіз, содан кейін жиналған қосылыстың ішінде қайтадан өлшеңіз. Айырмашылық мойынтіректер, корпус және бекіткіштердің оған қаншалықты қосылатынын көрсетеді.
Қаттылық пен салмақ тепе-теңдігі
Қаттылық салмаққа қарсы тепе-теңдікте болуы керек. Ауыр қол энергияны босқа жұмсайды және оның көтере алатын салмағын шектейді. Мақсат - тым көп массасыз жоғары қаттылық. Бұл итеру және тарту өндірісте материал таңдауын және қабырға қалыңдығын басқарады.
Орнату интерфейсінің геометриясы
Бекіту беттері тегіс және төртбұрышты болуы керек. Мұндағы кез келген еңкею кейінірек тураланбауға әкеледі. Төмен профильді робот қосылысында бекіту фланеці көбінесе жылуды да жылжытады. Бұл қос жұмыс пішінді одан да маңызды етеді.
Төзімділік және бейімделуді жоспарлау
Fit сізге мойынтіректің тесікке қалай орналасқанын көрсетеді. Геометрия сізге мойынтіректің басқа нәрселермен салыстырғанда қай жерде орналасқанын көрсетеді. Екі мойынтірек тесігінің әрқайсысы өз өлшемдеріне сәйкес келуі мүмкін, бірақ бәрібір сәйкес келмейді. Сондықтан робот қосылысының дизайны тек өлшем шектеулерін ғана емес, пішін қажеттіліктерін де қамтуы керек.
Мойынтіректер мен беріліс қорабының орындықтары
Гармоникалық жетек қосылысының модульдері үшін мойынтіректер 0.006 мм шеңберінде орталықтандырылуы керек. Бұл беріліс тістерінің ерте тозуын және кері соққыны тоқтатады. Мойынтіректің бүйірін қысып алмау үшін тесік пен беттің тікбұрыштылығы жалпы индикатор көрсеткішінен 0.005 мм шегінде қалуы керек. Дюбель түйреуіштерінің үлгілері плюс немесе минус 0.008 мм шеңберінде нақты орналасуы керек. Планетарлық берілістің орталығынан орталыққа дейінгі қашықтық плюс немесе минус 0.006 мм шегінде сақталуы керек. Бұл жай ғана идеялар емес. Олар қайталанатын және дрейфтейтін қосылыс арасындағы айырмашылықты жасайды.
Жылулық кеңею рұқсаттары
Жылу бәрін өзгертеді. 20°C температурада мінсіз жұмыс істейтін роботтың қосылыс корпусы 70°C температурада ұсталуы мүмкін. Өңдеу кезіндегі жылу циклдері материалды алдын ала өңдеуге әкеледі. Бұл оны мыңдаған температура өзгерістерінде тұрақты ұстайды. Суық сақтау немесе құю роботтары үшін төмен CTE материалдары микрон деңгейіндегі орталықтандыруды 0°C-тан 70°C-қа дейін сақтайды.
| буын | Жылулық ескеру | Материалды таңдау |
| J1 (Негізгі) | Жоғары тұрақты момент | 20CrMnTi, корпуспен көмірленген |
| J2 (иық) | Өсу кезінде дәл орналасуы | 42CrMo, беті қатайтылған |
| J3 (Шынтақ) | Жылдам жауап жылуды төмендетеді | 42CrMo, 54–57 HRC |
| J4 (Білек айналдыру) | Өте аз жылу | 42CrMo немесе 20CrMnTi |
| J5 (Білектің бұлшық еттерінің арақашықтығы) | Қажетті ең жоғары дәлдік | 42CrMo немесе титан |
| J6 (Құрал) | Салмақ маңызды | Алюминий, титан немесе азотталған болат |
Компонент және кабель интеграциясы
Интеграцияланған робот қосылысы қозғалтқышты, энкодерді, тежегішті, беріліс қорабын және сервожетекті бір корпусқа біріктіреді. Бұл электрлік, жылулық және механикалық араластырудың көп бөлігін қажет етеді. Әрбір бөлік кеңістік үшін күреседі.
Қозғалтқышты, энкодерді және сенсорды орналастыру
Қозғалтқыштың орналасуы жылудың қалай кететініне әсер етеді. Кодерлерге таза сигнал жолдары қажет. Сенсорлар дірілге төтеп беруі керек. Корпус пішіні олардың барлығына сәйкес келуі керек, бірақ туралауды бұзбайды. Роботтың қосылыс корпусына өңделген күрделі қанат өрнектері салқындату үшін беткі аумақты қосады. Қанаттарды робот орнатылған жерде ауа ағынына сәйкестендіру үшін бұрыштауға болады.
Тығыздау және кабельді төсеу
Кабельдер – жасырын қиындық. Бос сымдарды жинап, оларды бөлінген қабыққа ораңыз. Айналу кезінде сымдар орнында қалуы үшін қабықты екі ұшынан бекітіңіз. Қолды тартпай толық қозғалысқа келтіру үшін қосымша кабельден қызмет көрсету ілмегі жасаңыз. Бөлшектер бір-бірінен өткен кезде бос сымдар ілініп, тартылып қалады. Бөлшек тартылған кезде қосымша сым жоспарлаңыз, содан кейін қосымша сымның пішінін ұқыпты ілмек жасаңыз. Жинақталған сымдарды қысу нүктелерінің жанында кеңейтілетін немесе спиральды қабықпен қорғаңыз. Қозғалтқыш қуаты мен кодтаушы сымдарын біріктіріп, оларды қозғалтқыштарға бекітіңіз.
Тығыздау кірдің кіруіне жол бермейді. Жылуды кетіру жылуды шығарады. Кабельді төсеу барлық нәрсенің еркін қозғалуына мүмкіндік береді. Бұл үш қиындық әрбір өнеркәсіптік қол мен коботта қайталанады. Оларды ертерек шешіңіз, сонда сіздің робот буынының механикалық бөлшектері жылдар бойы жұмыс істейді.
Робот біріктірілген корпусына арналған материалдар
Робот қосылыс корпусы үшін таңдаған материалыңыз оның салмағын, қаттылығын, жылуды өңдеуін және құнын өзгертеді. Әрбір таңдау бүкіл өндіріс процесіне әсер ететін ымыраға келеді. Ең жақсы сәйкестік қосылыстың жүктемесіне және қоршаған ортасына байланысты.
Алюминий қорытпалары
Алюминий - робот қосылыстарының бөлшектері үшін ең көп таралған таңдау. Ол жеңіл, өңдеуге оңай және жылуды кетіреді, сондықтан қозғалтқыштар салқынырақ жұмыс істейді. 6061 және 7075 екеуі де жақсы анодталады, бұл оларды көптеген өнеркәсіптік мақсаттарда қолдануға жарамды етеді.
6061 және 7075 қорытпалары
6061-T6 - күнделікті жұмысқа жарамды класты. Оны өңдеу, дәнекерлеу және анодтау оңай. Ол арзанырақ және аз жүктемелі қосылыстар үшін жақсы жұмыс істейді. Бірақ оның шектеулері бар. 6061-ден жасалған корпус қайталанатын ауыр жүктемелер кезінде тезірек тозады. Минутына бірнеше рет цикл жасайтын қосылыстар үшін бұл нақты қауіп.
7075-T6 сізге жақсы өнімділік береді. Ол шаршау жағынан шамамен 66%-ға күштірек. Төмендегі кестеде сандар көрсетілген.
| меншік | 6061-T6 | 7075-T6 | айырма |
| Шаршау күші (10^8 цикл) | 96 МПа (14 кси) | 159 МПа (23 кси) | 7075-T6 66%-ға жоғары |
7075 шаршауға төзімділігі бойынша 6061-ден асып түседі, себебі оның құрылымы мықтырақ және микрожарылу ықтималдығы төмен, бұл оны осы бөліктерде циклдік жүктемеге жақсырақ сәйкестендіреді.
Бұл қосымша беріктік компромисспен бірге келеді. 7075 пневматикалық машинамен өңдеу қиынырақ. Құралдың тозуы артады. Оны дәнекерлеу де қиынырақ және қымбатырақ. Бірақ күніне бірнеше рет айналым жасайтын робот қосылыс модулі үшін 7075 қосымша шығынға тұрарлық. Ұзақ қызмет ету мерзімі материалдың жоғары бағасын өтейді.
Анодтау үйлесімділігі
Екі қорытпа да жақсы анодталады. Бірақ 7075 қорытпасы процесс барысында көбірек күтімді қажет етеді. II типті анодтау стандартты коррозиядан қорғауды қосады. III типті қатты жабын тозуға төзімділікті арттырады. Қатты анодтауы бар 7075 компоненті робот қосылыс модулінің тұрақты дірілінде перделердің пайда болуына төзімді. Қатты жабын сонымен қатар жылуды аз ұстайды, бұл жылуды басқаруға көмектеседі.
Болат және баспайтын болат
Болат алюминий тең келе алмайтын қаттылық береді. Ол ауырырақ, бірақ кейде дәлдік салмақтан маңыздырақ. Болат сонымен қатар беріктігін жоғалтпай жоғары температураға төтеп береді.
Коррозиямен байланысты компромисстер
Болат ылғалды немесе химиялық ортада оңай тот басады. Тот баспайтын болат мұны жөндейді, бірақ қымбатырақ және баяу жұмыс істейді. Жылу мен ылғалды сіңіретін құю цехының қосылыс бөлігі үшін тот баспайтын болат тез өзін ақтайды. Таза бөлме қолы үшін жабыны бар болат жеткілікті болуы мүмкін. Электролитсіз никель сияқты жабындар құнын арттырады, бірақ арзан болаттардың пайдалы түрлерін кеңейтеді.
Күш пен тозуға төзімділік
Болат бөлшектері J1 және J2 сияқты жоғары моменттік негіздік қосылыстарда жақсы жұмыс істейді. 20CrMnTi сияқты корпуспен қатайтылған болаттар болт интерфейстерінде майысуға төзімді. Беті қатты болып қалады, ал өзегі берік болып қалады. Бұл комбинацияны ауыр жүктеме кезінде пайдалану қиын. Тозуға төзімді аймақтар үшін азотталған болат деформациясыз қосымша беттік қаттылық қосады.
Пластмассалар және композиттер
Пластмассалар салмақты айтарлықтай азайтады. Олар массасы ең маңызды болатын төмен айналу моменті бар немесе бірлескен роботтарда жақсы жұмыс істейді. Олар сондай-ақ дірілді табиғи түрде басады, бұл позицияның тұрақтылығына көмектеседі.
PEEK және нейлонды қолдану
PEEK көптеген пластмассаларға қарағанда жоғары температураға төзімді. Ол химиялық заттарға төзімді және уақыт өте келе баяу тозады. Нейлон арзанырақ, бірақ ылғалды сіңіреді, бұл өлшемдерін өзгертеді. PEEK-ті қосылыс ішіндегі сақиналар мен втулкаларды тығыздау үшін пайдаланыңыз. Жүк көтермейтін сыртқы қақпақтар үшін нейлонды пайдаланыңыз. Шыны толтырғышы бар нейлон түрлері қаттылықты жақсартады, бірақ соққыға төзімділікті төмендетеді.
Көміртекті талшықпен күшейтілген опциялар
Көміртекті талшықты композиттер салмағының жартысында алюминийге жақын қаттылыққа ие. Олар жылуды жақсы өткізбейді, сондықтан термиялық басқару қиындай түседі. Оларды өндіру қымбатырақ және мұқият қалыптауды қажет етеді. Жоғары жылдамдықты кобот қолы үшін белгілі бір бөліктердегі көміртекті талшық инерцияны айтарлықтай төмендете алады. Әрбір материалды таңдау өңдеу жылдамдығынан бастап беттік өңдеуге дейінгі өндірістің қалған бөлігін басқарады.
Роботтың бірлескен корпусының прототипін жасау және сынау
Прототиптеу роботтың бірлескен дизайнын идеядан нақты бөлшекке айналдырады. Бұл сізге өндіріс құралдарына ақша жұмсамас бұрын мәселелерді табуға көмектеседі. Мәселені ерте анықтау бірнеше апта уақытты және мыңдаған долларды үнемдейді. Жақсы прототиптеу кезеңі - бұл бөлшекті далада істен шығатын бөлшектің орнына сенімді етеді.
Жылдам прототиптеу әдістері
Прототиптеуде жылдамдық маңызды. Екі әдіс ең көп таралған. Әрқайсысы әртүрлі кезеңде жақсы жұмыс істейді.
CNC және 3D басып шығарылған прототиптер
CNC прототиптері нақты металдан жасалған. Олардың қаттылығы мен жылу өткізгіштігі соңғы бөлікке сәйкес келеді. Интеграцияланған робот қосылысы үшін бұл ақпарат өте маңызды. Робот қосылысы корпусының жүктеме астында қалай жұмыс істейтінін болжай алмайсыз. Сізге нақты сандар қажет. Мойынтірек орындықтары, беріліс мұқабалары және бекіту беттерінің барлығы металл қасиеттерін қажет етеді.
3D басып шығару пішінді тексеру үшін жақсы, бірақ жүктеме сынақтары үшін емес. Пластик металдан басқаша иіледі. Нәтижелер дұрыс болмайды. Бірақ басып шығару жылдам және арзан. Кабельдің бағытын және пішінін бір күнде тексеруге болады. Мойынтірек орындықтары сияқты қосылыс модуль бөлшектері үшін әрқашан CNC пайдаланыңыз. Пластик төзімділіктері тым бос.
Функционалды және беріктікке сынау
Роботтың бір-біріне сәйкес келетін корпусы жүктеме астында да жұмыс істеуі керек. Функционалдық сынақтар мұны дәлелдейді. Беріктік сынағы оның жылдар бойы пайдалануға жарамды екенін көрсетеді.
Сәйкестік пен форманы тексеру
Бөлшектердің бір-біріне қалай сәйкес келетінін тексеру үшін тексеру жүргізіледі. Мойынтіректі тесікке салыңыз. Айналдырыңыз. Кез келген кедергіні сезіңіз. Қозғалтқышты сынап көріңіз. Ол тегіс сырғып кіре ме? Беріліс қорабын тексеріңіз. Ол толығымен кіре ме? Бұл практикалық сынақтар жасырын конструкциялық мәселелерді көрсетеді. 30 минуттық сәйкестікті тексеру бірнеше аптадан кейін үнемдеуге көмектеседі.
Пішінді тексеру бүкіл құрастыруды қарастырады. Кабельдер арналар арқылы өте ме? Бекіту тесіктері бір-біріне сәйкес келе ме? Кодер сымы созылмай жете ме? Қарапайым тексерулер қымбат қайта өңдеуді тоқтатады.
Жүктеме және момент сынақтары
Робот қосылыс модульдерін сынақ стендіне орнатыңыз. Айналдыру моментін біртіндеп қолданыңыз. Әр қадамда ауытқуды өлшеңіз. Оны қаттылық мақсаттарымен салыстырыңыз. Нәтижелер корпустың дәл жұмыс істеу үшін жеткілікті қатты екенін көрсетеді.
Кері соққыны тексеру осы қадамның бір бөлігі болып табылады. Шығысты бекітіңіз. Кірістің қаншалықты қозғалатынын өлшеңіз. Интеграцияланған робот қосылыс модулі үшін кері соққыны 1 докминнен төмен ұстаңыз. Жоғары сандар робот қосылыс корпусының тым қатты майысатынын білдіреді. Оны қалың қабырғалармен немесе жақсырақ мойынтірек тірегімен бекітіңіз. Майысатын корпус тісті доңғалақ торын лақтырып, тістерді тезірек тоздырады.
Діріл және шаршау сынақтары
Діріл сынағы табиғи жиіліктерді анықтайды. Жұмыс жылдамдығында дірілдейтін корпус ерте істен шығады. Жиіліктерді жоғарылату үшін қабырғаларды қосыңыз немесе қабырғаларын қалыңдатыңыз.
Шаршау сынағы робот қосылыс модулін миллиондаған циклдар арқылы іске қосады. Бұл сіздің материал таңдауыңыздың жарамдылығын көрсетеді. Болт тесіктерінің жанындағы кішкентай жарықтар осында пайда болады. Сынақ робот қосылыс модульдерінің күтілетін қызмет ету мерзімін көрсетеді. Техникалық қызмет көрсету аралықтарын орнату үшін осы деректерді пайдаланыңыз.
Дизайн итерациясы және валидациясы
Тестілеу деректерді жасайды. Деректер өзгерістерге әкеледі. Бұл кері байланыс циклі прототиптеуді күш-жігерді ақтайды.
Тест деректерінің кері байланыс циклдері
Әрбір нәтижені жазып алыңыз. Соққы, қаттылық, температураның көтерілуі. Әрқайсысын жобалық нысандармен салыстырыңыз. Егер сан дұрыс болмаса, роботтың қосылыс корпусын ауыстырыңыз.
Қабырға қалыңдығын қосыңыз. Мойынтіректі реттеңіз. Жаңа прототипті өңдеңіз. Қайтадан сынап көріңіз. Әрбір ілмек конструкцияны жақсартады. Күрделі корпус үшін үш-бес айналым қалыпты жағдай. Деректер сізге нені жөндеу керектігін және қашан тоқтату керектігін айтады.
Дизайнды тоқтату критерийлері
Бастамас бұрын нақты тоқтау нүктесін қойыңыз. Табыстың қандай болатынын анықтаңыз. Мысал критерийлері: 1 аркминнен төмен кері соққы, 10 миллион циклде сәтсіздіктер болмауы, мақсатты мәннен жоғары қаттылық. Оларды ертерек жазып алыңыз.
Прототип барлық мақсаттарға жеткеннен кейін, дизайнды тоқтатыңыз. 3D моделін бекітіңіз. Өндіріске көшіңіз. Тәжірибелі шеберханамен жұмыс істеңіз. NOBLE - Қытайдағы жетекші өндірістік компания. Олар прототиптеу және толық өндіріспен айналысады. Олардың өңдеу саласындағы тәжірибесі бірінші прототиптің соңғы сипаттамаларына сәйкес келетін CNC бөлшектерін жеткізеді. Бұл итерация уақытын қысқартады және роботтың бірлескен корпусына сенімділікті арттырады.
Робот біріктірілген корпусын дәл өңдеу
Өңдеу шикі блокты дайын робот қосылыс корпусына айналдырады. Бұл кезең мойынтіректер дұрыс орналасатынын және берілістердің торлары таза болатынын анықтайды. Металл робот қосылыс корпустары үшін CNC фрезерлеу және токарлық жұмыстың көп бөлігін атқарады. Пластикалық немесе аз көлемді корпустар инъекциялық қалыптау немесе 3D басып шығару арқылы алынуы мүмкін. Бұл жолдар чиптерді өткізіп жібереді, бірақ олар қаттылық пен тығыздыққа төзімділікті алмастырады. Металл бөлшектер өнеркәсіптік қолдар үшін стандарт болып қала береді.
CNC фрезерлеу және токарлық өңдеу
Фрезерлеу кезінде қалталар, беттер және болт үлгілері кесіледі. Пішіндерді тесіктер мен фланецтердің айналасына айналдыру жүзеге асырылады. Көптеген қосылыс корпустары екеуін де қажет етеді. Өңделген дайындама көбінесе токарлық станокта басталады, содан кейін бүйірлік функциялар үшін фрезерге ауысады. Әрбір орнату қателіктер жіберу мүмкіндігін арттырады, сондықтан шеберханалар тапсырысты мұқият жоспарлайды.
Көп осьті өңдеудің артықшылықтары
Бес осьті станоктар күрделі бөлшектер үшін ойынды өзгертеді. Құрал немесе бөлшек еңкейеді, сондықтан кескіш үш осьті қондырғы тие алмайтын бұрыштарға жетеді. Міне, сізге не береді:
- Барлық жақтары бір қысқышпен өңделетіндіктен, орнатулар азырақ.
- Құрал оңтайлы бұрышты ұстайтындықтан, беткі қабатты жақсырақ өңдеу.
- Қатаң төзімділік, себебі азырақ қайта орналастыру аз ауытқуды білдіреді.
- Қисық, бұрышты немесе органикалық ерекшеліктерді қолдау.
- Құралдың қызмет ету мерзімі ұзағырақ, себебі ақылды бұрыштар кернеу мен қызуды азайтады.
Терең қалталар мен бұрышты тесіктер - нағыз сынақ. Үш осьті машинаға майысатын және дірілдейтін ұзын құралдар қажет. Бес осьті жұмыс бөлшекті еңкейтеді, сондықтан қысқа, қатты құрал ішке жете алады. Бұл қабырғаларды тұрақты және әрлеуді таза ұстайды. Орнатудың аз болуы деректерді беру қаупін де азайтады. Орнату тесіктері, бүйірлік порттар және тығыздағыш беті бір координат жүйесінде қалады. Болт үлгісі ішкі қалтамен сәйкес келуі керек болған кезде бұл маңызды.
Жұқа қабырғаларды бекіту
Жұқа қабырғаларды қысқан кезде қозғалады. Тым көп қысым түсіреді және тесік сопақша болады. Тым аз болса, кесу кезінде бөлшек көтеріледі. Бөлшек профиліне өңделген жұмсақ жақшалар жүктемені таратады. Қабырғаның артындағы тірек блоктары бетті белгілемей қаттылық қосады. Жеңіл әрлеу өткізгіштері материалдың соңғы бөлігін минималды күшпен алып тастайды. Жақсы жоспарланған бекітпе дизайн талап ететін геометрияны қорғайды.
Бұрғылау, бұрғылау және соғу
Орналасқан жерін тексергенше тесіктер қарапайым болып көрінеді. Бірнеше жүзден бір бөлігіне тесіктері бар қозғалтқыш фланеці тегіс бекітілмейді. Бұрау арқылы тесікті соңғы өлшеміне дейін өлшейді. Бұрау арқылы бекіткіштерді ұстап тұратын бұрандалар діріл кезінде кесіледі.
Саңылау орнының дәлдігі
Орналасуға төзімділік буынның жұмысына байланысты. Төмендегі кестеде жалпы деңгейлер көрсетілген.
| Дәлдік деңгейі | Монтаждау саңылауының орналасуының дәлдігі | қолдану |
| стандартты | ± 0.05 мм | Жалпы робот буындарын қолдану |
| биік | ± 0.02 мм | Жоғары дәлдіктегі робот буындарын қолдану |
| Ультра жоғары | ± 0.01 мм | Ультра дәлдіктегі робот буындарын қолдану |
Бекіту тесігі мен мойынтірек тесігі арасындағы концентрлік 0.02 мм TIR шегінде болуы керек. Тесік диаметрінің дәлдігі ±0.05 мм шегінде сақталады. Бұрандалы тесіктер ISO 965 стандартына сәйкес 6H бұранда класына сәйкес келеді.
Бекіткіштерге арналған жіп сапасы
Бұрандалар робот қосылыс модулін бірге ұстап тұратын қысқыш жүктемесін көтереді. Таяз немесе жыртылған бұранда діріл кезінде жолақтармен кесіледі. Өткір шүмектердің болуы, бұрғының дұрыс өлшемдері және дұрыс майлаудың барлығы бұранданың пішінін қорғайды. Бұранданың тереңдігін тексеріп, әрбір маңызды тесікті өлшеңіз. Бекіткіштің жолақ тесігі тез жөндеу емес, бөлшектің сынғанын білдіреді.
Беттік өңдеу және өлшемдік бақылау
Мойынтіректер орындықтары тегіс беттерді қажет етеді. Кедір-бұдырлық тозу мен шуды тудырады. Құралды таңдау және кесу жылдамдығы әрлеуді орнатады. Өндіріс барысындағы тексерулер партия бұзылмас бұрын дірілдің ауытқуын анықтайды.
Құралды таңдау және жылдамдықтар
Дұрыс жабыны бар өткір карбидті құралдар алюминийді таза кеседі. Жоғары шпиндель жылдамдықтары мен орташа берілістер тамаша әрлеу қалдырады. Түтіккен құралдар бетті ластайды және кедір-бұдырлықты арттырады. Болат үшін баяу жылдамдықтар мен қатты қондырғылар жылуды басқарады. Салқындатқыш сұйықтық температураны тұрақты ұстайды, сондықтан өлшемдер сақталады.
Процесстегі өлшеу
Бөлшек әлі станокта тұрған кезде өлшейді. Зондтау қысқышты босатпас бұрын ұңғыма өлшемі мен орнын тексереді. Бұл кері байланыс операторға ығысуларды нақты уақыт режимінде реттеуге мүмкіндік береді. Ағысты ерте анықтау тұтас партияны үнемдейді. Бұл әдет дәл өндірістің негізгі бөлігі болып табылады және сенімді цехты қауіпті цехтан ажыратады.
Мойынтіректер немесе втулка орындықтары әдетте 0.4-тен 0.8 мкм-ге дейінгі Ra диапазонын қажет етеді, бұл тегістеу немесе дәл токарлау арқылы жүзеге асырылады.
Бұл орындықтар әрбір робот қосылыс модулін бекітеді, сондықтан әрлеу сипаттамасы міндетті емес. Жақсы өндірістік процестер дұрыс құралды өлшеу циклімен жұптастырады. Бұл үйлесім мыңдаған бөлшектер бойынша төзімділікті сақтайды. Білікті өндіріс робот қосылыс модульдерінің жылдар бойы дұрыс жұмыс істеуін қамтамасыз етеді.
Роботтың біріктірілген корпусының бетін өңдеу
Беттік өңдеу робот қосылыс корпусын тоттанудан, тозудан және кірден қорғайды. Бірақ жабындар бөлшектің өлшемін өзгерте алады. Мойынтіректердің тесіктері мен тығыздағыш беттерін маскалау қажет. Дұрыс өңдеу қосылыстың көптеген жылдар бойы бірқалыпты жұмыс істеуін қамтамасыз етеді.
Анодтау және конверсиялық жабындар
Анодтау алюминий бетіне тікелей оксид қабатын өсіреді. Бұл қабат тотпен күреседі және бетті қатты етеді. Бұл көптеген корпустар үшін қалыпты әрлеу болып табылады.
II типке қарсы III типті анодтау
II типті анодтау тоттанудан жақсы қорғаныс береді және бояуды сіңіре алады. Таза кеңістік үшін II типті бояу жақсы жұмыс істейді. Ол тозуға төзімділікті айтарлықтай арттырады.
III типті қатты анодтау бірдей емес. Ол қалыңырақ, тығызырақ оксид қабатын түзеді. Оның қаттылығы 600-ден 700 HV-қа дейін жетеді. Шикі 6061-T6 шамамен 95 HV құрайды. Бұл үлкен секіріс шынымен де айырмашылықты тудырады. III тип сырғанау және айналмалы беттер үшін жақсы жұмыс істейді. Үйкелісі төмен бет жасау үшін оған PTFE қосуға болады. Қозғалыс тегіс және қайталау оңайырақ болады. Күн сайын қозғалатын робот қосылыс модулі үшін III типті таңдау жақсырақ.
Коррозия және тозудың артықшылықтары
Шикі алюминий тот басуға орташа төзімділікке ие. II типті алюминий өте жақсы деп бағаланады. III типті алюминий тозуға өте төзімді. Өңделмеген робот қосылыс корпусы зауытта сызылып, шұңқырға айналады. Қатты анодталған алюминий тазалау химиялық заттары мен зауыттық кірге төтеп береді.
Хроматты түрлендіру жабыны - тағы бір нұсқа. Ол өте жұқа қорғаныс пленкасын жасайды. Бұл пленка электр тогының ағып тұруын қамтамасыз етеді. Сондай-ақ, бояудың жабысуына көмектеседі. I типті алты валентті хромат ескі аэроғарыштық қажеттіліктерге сәйкес келеді. II типті үш валентті мөлдір химиялық пленка RoHS және REACH ережелеріне сәйкес келеді. Анодтау сіздің қалыңдығыңызға тым көп әсер еткен кезде оны пайдаланыңыз.
Бояу, ұнтақпен бояу және қаптау
Кейбір корпустар анодтаудың орнына боялады немесе ұнтақпен қапталады. Бұл әдістер қалың қабаттар қосады. Олар өлшемдерін анодтауға қарағанда көбірек өзгертеді.
Қаптама қалыңдығын бақылау
Дәлдік тесіктері тығыз төзімділікке ие. H6 тесігі көп жабынды көтере алмайды. III типті қатты анодтау 25-тен 75 мкм-ге дейін қосады. Бұл тесік диаметрін шамамен екі есе кішірейтеді. Тым көп болса, мойынтірек сәйкес келмейді. Алдын ала жүктеме жоғалады.
Мұны шешудің үш әдісі бар. Жабу алдында мойынтірек тесіктерін маскалаңыз. Соңғы өлшем төзімділікте қалуы үшін үлкен тесіктерге тапсырыс беріңіз. Тек сыртқы беттерде қатты анодтауды жалғастырыңыз. Өндіріс топтары көбінесе үшеуін де бірден пайдаланады. Бұл дәл бөлшектер үшін қалыпты тәжірибе.
Маңызды беттерді жасыру
Мойынтіректер орындықтарын, тығыздағыш беттерін және бұрандалы тесіктерді бүркемелеу қажет. Егер жабын бұрандаға түсіп кетсе, бекіткіштер дұрыс орналаспайды. Егер ол тығыздағыш бетінде жиналса, сақина ағып кетеді. Бүркеме таспасы немесе силикон тығындары жабынды бітеп тастайды. Өңдеуден кейін оларды алып тастаңыз. Жинау алдында әрбір бетті тексеріңіз.
Қақтарды тазалау және жиектерді дайындау
Өткір жиектер сымдарды кесіп, қолғаптарды ұстап қалады. Олар уақыт өте келе кернеу нүктелерін тудырады және жарықтар тудырады. Қабыршақтарды кетіру бұл қауіптерді жояды.
Қолмен және автоматты түрде тазалау
Қолмен тегістеу кезінде егеуіштер, қырғыштар және абразивті жастықшалар қолданылады. Білікті жұмысшы әрбір жасырын жиекке жете алады. Бұл аз көлемді өңдеу үшін жақсы жұмыс істейді. Автоматты тегістеу кезінде щеткалар немесе айналдыру материалдары қолданылады. Бұл жылдамырақ және тұрақтырақ. Көп көлемді робот қосылыс модульдері үшін автоматтандыру жеңеді. Әрбір бөлшек бірдей шығады.
Жиек сынуының сипаттамалары
Жиектерге кішкене үзіліс қажет. Жалпы сипаттамалар бойынша 0.1-ден 0.5 мм-ге дейін болуы керек. Бұл пішінді өзгертпестен қылшықтарды кетіреді. Барлық сыртқы жиектердегі үзілістерді көрсетіңіз. Егер сызбаларда басқаша көрсетілмесе, ішкі мойынтірек жиектерін өткір қалдырыңыз. Анық сипаттама дизайн мен шеберхана арасындағы дауларды тоқтатады.
Беттік өңдеу өңделген корпусты алып, оны пайдалануға дайындайды. Дұрыс жабын кірдің кіруіне жол бермейді және тот басады. Дұрыс беттерді маскалайды. Дұрыс анодтау түрін таңдаңыз. Шеттерін сындырыңыз. Жақсы беттік өңдеуі бар робот қосылыс модулі ұзағырақ жұмыс істейді және аз қайта құруды қажет етеді.
Робот біріктірілген корпусының сапасын тексеру
Тексеру роботтың бірлескен корпусының жобалау төзімділігі мен бетінің қажеттіліктеріне сай келетінін дәлелдеді. Сіз жақсы бөлшек жасай аласыз, бірақ сапасыз бөлшекті жібере аласыз. Тек өлшеу ғана шындықты айтады.
Өлшемдік тексеру әдістері
Координаталық өлшеу машинасы немесе CMM бөлшектерді үш өлшемде өлшейді. Оның қозғалмалы иығы, зонд және компьютері бар. Зонд бөлшектегі нүктелерге тиеді. Машина әрбір нүктені X, Y және Z координаттары ретінде жазады. Бұл нүктелер 3D нүкте бұлтын құрайды. Бағдарламалық жасақтама сол бұлтты жобалық модельмен салыстырады.
CMM және оптикалық өлшеу
Шынайы позицияға төзімділігі бар болт үлгісі үшін X және Y мәндерін тексеру жеткіліксіз. Әрбір тесіктің орналасуы басқа тесіктермен салыстырғанда және деректерді орнату үшін маңызды. Сондықтан CMM әрбір тесік осінің шынайы орналасуын өлшейді. Ол осьтің қажетті цилиндр тәрізді төзімділік аймағына кіретінін тексереді. Оптикалық компараторлар кішігірім ерекшеліктер үшін де солай істейді.
GD&T тексеруі
Математикалық есептеулер осылай жұмыс істейді. Әр тесіктің нақты орталығын өлшеңіз. Олардың X және Y мәндерін дерекқор анықтамалық жүйесіне жазыңыз. Содан кейін айырмашылықтарды табыңыз: dx нақты X-тен X номиналды мәніне, ал dy нақты Y-ден Y номиналды мәніне тең. Шынайы позиция формуласы P = 2 × √(dx² + dy²). Бұл нақты тесік осін ұстап тұратын негізгі орынға центрленген ең кіші цилиндр диаметрін береді.
MMC-дегі орналасу мүмкіндіктің максималды материал өлшемін қалдырған кезде бонустық төзімділікке мүмкіндік береді. MMC-де көрсетілген 0.266 дюймдік тесік 0.270 дюймде шығады, ол 0.004 дюйм бонус алады. Рұқсат етілген орналасу 0.010 дюймнен 0.014 дюймге дейін өседі. Бұл мағынасы бар: үлкенірек тесік орналасу қателігін көбірек қабылдай алады және әлі де сәйкес келеді.
Материал мен жабынды тексеру
Қаттылықты сынау термиялық өңдеудің нәтижелі болғанын тексереді. Әртүрлі әдістер әртүрлі қажеттіліктерге сәйкес келеді.
| Қаттылықты сынау әдісі | Роботтың болат бөлшектерін біріктіруге қалай көмектеседі |
| Бринелл | Соғу және термиялық өңделген бөлшектер сияқты жоғары температуралы бөлшектердің қаттылығын тексереді |
| Роквелл | Қатайтылған болат пен термиялық өңделген қорытпалар үшін ең жақсысы |
| Викторлар | Корпустың тереңдігі мен қаттылығының өзгеруіне жақсы |
| Кноп | Жабындар және ыстыққа ұшыраған аймақтар сияқты өте кішкентай дақтар үшін тамаша |
Қаттылық пен құрамды тексеру
Rockwell шыңдалған болат пен термиялық өңделген қорытпалар үшін жұмыс істейді. Vickers корпус тереңдігі мен қаттылық өзгерістерін көрсетеді. Knoop жабындар мен дәнекерлеу аймақтарында жұмыс істейді. Құрамды тексерулер қорытпаның зауыт сертификатына сәйкес келетінін растайды.
Жабын адгезиясын сынау
Қаптамалар жабысып қалуы керек. Таспа немесе сызат сынағы анодтау немесе қаптау негізгі металға жабысып қалатынын көрсетеді. Нашар жабысуы ерте тот басуды білдіреді.
Құжаттама және бақылау
Қауіпсіздікке қатысты және медициналық роботтарда бақылау мүмкіндігі ең маңызды. Аудиторлар шикізат фабрикасының сертификаттарынан бастап соңғы тексеруге дейінгі партияны толық бақылауды қалайды. Бұған партия нөмірлерімен дайын бөлшек арқылы материалдарды бақылау кіреді. Партиялық бақылау фабрика сертификатын тексеруді, химиялық құрамды және механикалық қасиеттерді тексеруді қамтиды. Шикізатты толық сертификаттау және партияны бақылау шеңберді аяқтайды.
Тексеру есептері
Әрбір негізгі өлшем жазылады. Есептерде өлшенген мәндер номиналды және төзімділік мәндерінің жанында тізімделеді.
Лот және сериялық бақылау
Сериялық нөмірлер әрбір робот қосылыс модулін оның тексеру деректерімен байланыстырады. Егер далада ақаулық орын алса, оны кері қарай қадағалай аласыз.
Жақсы тексеру әрбір робот қосылыс модулінде жоғары дәлдік пен сенімділікті қамтамасыз етеді. Сондай-ақ, бұл сіздің өндірістік жазбаларыңызды таза ұстайды және өндірістік беделіңізді мықты етеді.
Интеграцияланған робот қосылыс модульдерін құрастыру интеграциясы
Интеграцияланған робот қосылысы қозғалтқышты, беріліс жинағын, кодтаушыны, тежегішті және сервожетекті бір корпуста ұстайды. Әрбір бөлік дұрыс орналасуы керек. Құрастыру алғашқы жобалау және өңдеу қадамдарының туралануын, алдын ала жүктелуін және тығыздалуын сақтайды. Мұндағы қателік барлық мұқият жұмысты бұзады.
Мойынтіректер мен берілістерді орнату
Мойынтіректер мен берілістер қуатты қозғалтқыштан рычагқа ауыстырады. Олар роботтың қосылыс корпусының ішінде тікелей орналасуы керек.
Басып шығару және термиялық фитинг әдістері
Басу құрылғысы мойынтіректі тесікке итеру үшін тұрақты күш қолданады. Робот қосылысы корпусының қабырғасы тесікті майыстырмай ұстап тұруы керек. Термиялық бекіту басқаша. Корпусты қыздырыңыз немесе мойынтіректі суытыңыз. Содан кейін бөлшектер күшсіз бір-біріне сырғып кетеді. Гармоникалық жетек қосылысы модульдері үшін термиялық бекітулер жиі кездеседі. Олар басудан беткі зақымданудың алдын алады. Температураның біркелкі болуы өте маңызды. Біркелкі емес қызу тесікті майыстырады және бекітуді бұзады.
Алдын ала жүктеуді реттеу
Мойынтіректер дұрыс алдын ала жүктеуді қажет етеді. Тым көп алдын ала жүктеу сүйреу мен қызуды тудырады. Тым аз жүктеу қосылыстың дірілдеуіне әкеледі. Алдын ала жүктеуді епелек немесе бұрандалы гайкамен реттеңіз. Реттеу кезінде бұрылу моментін өлшеңіз. Момент спецификацияға сәйкес келгенде тоқтаңыз. Бұл қадам әрбір робот қосылыс модулінің бірдей сезімін тудырады. Кіріктірілген робот қосылысы тегіс қозғалыс үшін қажет.
Қозғалтқыш және сенсор интеграциясы
Қозғалтқыш айналу моментін береді. Сенсор позицияны хабарлайды. Олар электрлік шусыз бірге жұмыс істеуі керек.
Теңестіру процедуралары
Қозғалтқыш білігі беріліс кірісімен бір сызықта болуы керек. Дұрыс емес туралау діріл мен шу тудырады. Циферблат индикаторын пайдаланыңыз. Муфтадағы жұмыс ауытқуын тексеріңіз. Оны беріліс жасаушының техникалық сипаттамаларына сәйкес ұстаңыз. Дәл төмен профильді деформация толқынды беріліс үшін, тіпті төменгі берілістің бірнеше микрондық қызмет ету мерзімі де жеткілікті. Мұнда баяу жүріңіз.
Сымдарды және қосқышты бағыттау
Сымдар қуат пен деректерді тасымалдайды. Оларды қысылу мен электрлік шуылдың алдын алу үшін бағыттаңыз. Қорғалған кабельдер кодтаушы сигналдарын кедергілерден қорғайды.
| Қалқан түрі | EMI қорғанысы | Иілгіштікке сәйкестік | Бұралуға жарамдылық | Ең жақсысы |
| Фольга (алюминий/милар) | Жақсы (90%+ қамту) | Нашар — <100 мың циклдегі жарықтар | Қолайлы емес | Тек бекітілген орнату |
| Өрілген (қаңылтырланған мыс) | Өте жақсы (85–95% қамту) | Жақсы — 5 миллионнан астам циклге шыдайды | Орташа — шектеулі бұралу төзімділігі | Сызықтық иілгіш тізбектерді сүйреу |
| Спиральды оралған (мыс) | Жақсы (70–85% қамту) | Жақсы — 3M+ цикл | Тамаша — бұралуға бейімделеді | Робот білезік буындары, айналмалы осьтер |
| Өрілген + фольга (комбо) | Тамаша (>95% қамту) | Орташа — фольга икемділік қызмет ету мерзімін шектейді | Нашар — бұралу кезінде фольга жарықтары | Жоғары EMI орталары, бекітілгеннен минималдыға дейінгі икемділік |
Интеграцияланған робот қосылыс модульдері үшін өрілген қалқандар электромагниттік кедергіден қорғауды иілу қызмет ету мерзімімен теңестіреді. Спираль тәрізді оралған қалқандар білек қосылыстарындағы бұралуды өңдейді. Қалқандарды кабельдің екі ұшынан да жалғаңыз. Бос қалқан антенна сияқты жұмыс істейді. Қуат кабельдерін иіннің ішіндегі сигнал кабельдерінен кемінде 50 мм қашықтықта ұстаңыз. Егер олар түйісуі керек болса, оларды 90° бұрышта кесіп өтіңіз. Қозғалтқыш және кодтағыш сияқты қосылыс модулінің бөліктері бірдей кеңістікті пайдаланады. Таза сымдар кейінірек ақаулықтарды жою уақытын үнемдейді.
Соңғы сынақ және тығыздау
Соңғы қадамда бәрінің жұмыс істейтіні тексеріледі. Әрбір қосылыс модулінің бөлігі желіден шықпас бұрын өтуі керек.
Ағып кету және тығыздағышты тексеру
Роботтың қосылыс корпусы тығыздалған күйде болуы керек. Кір мойынтіректерді бұзады. Ылғал электрониканы тұйықтайды. Аздап вакуумдық қысым жасаңыз. Қысымның төмендеуін бақылаңыз. Тығыздағыштарда сабын ерітіндісін қолданыңыз. О-тәрізді сақиналардың дұрыс орналасуын тексеріңіз. Кез келген ағып кету қайта өңдеуді білдіреді.
Буын функциясын тексеру
Қосқышты толық қозғалыспен іске қосыңыз. Тегіс жұмысын тексеріңіз. Шығатын моменттің мөлшерін өлшеңіз. Кодер кері байланысының басқарылатын позицияға сәйкес келетініне көз жеткізіңіз. Ерекше шуды тыңдаңыз. Белгілі бір жылдамдықтағы діріл мойынтіректердің тураланбауына әкелуі мүмкін. Бақылау үшін нәтижелерді жазып алыңыз. Бұл сынақтар әртүрлі робот қосылыс модульдерінің жөнелту алдында мақсаттарына сәйкес келетінін растайды. Толық тексерілген интеграцияланған робот қосылысы соңғы иін құрастыруға дайын.
Құрастыру бәрін бір-бірімен байланыстырады. Жақсы өндіріс процестері жобалау мен өндірудегі дәлдікті сақтайды. Әрбір интеграцияланған робот қосылысы желіні сенімді етуі керек.
Неліктен NOBLE роботтық бірлескен тұрғын үй өндірісі үшін?
Роботтың бірлескен корпусы үшін өндірістік серіктесті таңдау маңызды шешім болып табылады. Сізге металл және пластикпен жұмыс істейтін, қатаң төзімділікті сақтайтын және бүкіл құрастыруды білетін шеберхана қажет. NOBLE бұл үшін өте қолайлы. Олар робот бөлшектеріне баса назар аударады және материалдар мен процестерді бір шатырдың астына біріктіреді.
Металл және пластик өңдеу бойынша сараптама
Материалдар бойынша мүмкіндіктер
NOBLE машиналары алюминийден, болаттан, тот баспайтын болаттан және инженерлік пластиктен жасалған. Бұл ассортимент маңызды, себебі бірыңғай интеграцияланған робот қосылысы көбінесе әртүрлі материалдарды пайдаланады. Робот қосылысының корпусы алюминийден, мойынтірек орындықтары болаттан, ал тығыздағыштары PEEK болуы мүмкін. Үшеуін де өңдейтін бір шеберхана жеткізу уақытын қысқартады және жеткізушілер арасындағы кінәні тоқтатады.
Дәл өңдеу және өңдеу
Олардың шеберханасы көп осьті CNC жабдықтарын пайдаланады және мойынтірек тесіктерінің беткі өңдеуін басқарады. Анодтау, қаптау және қаңылтырды кетіру жұмыстары компания ішінде немесе сенімді серіктестер арқылы жүзеге асырылады. Бұл бақылау сіз жасаған сәйкестіктерді қорғайды. Сондай-ақ, ол бірінші кесуден бастап соңғы қабатқа дейін бүкіл құрастырудың өндірістік жарамдылығын ескереді.
Сертификаттар және сапа стандарттары
ISO 9001:2015 Сапа менеджменті
ISO 9001:2015 тұрақты сапаның негізін белгілейді. NOBLE әрбір жұмыс үшін жазбаша қадамдарды орындайды. Бұл сіздің робот буын модульдеріңіз бірінші және жүзінші реттік тапсырыста бірдей күтімді алатынын білдіреді.
ISO 13485:2016 медициналық дәрежедегі пән
ISO 13485:2016 тәртіпті одан әрі ілгерілетеді. Ол қатаң бақылауды, таза процестерді және құжатталған тексерулерді талап етеді. Бұл көзқарас қауіпсіздікке маңызды робототехникаға сәйкес келеді. Жоғары өнімді робот қосылыс модулі осындай бақылау деңгейін қажет етеді.
Дизайннан құрастыруға дейінгі қолдау
Инженерлік және жобалық көмек
NOBLE инженерлері металл кесу алдында сіздің дизайныңызды қарап шығады. Олар жұқа қабырғаларды, тығыз төзімділіктерді және шығындарды арттыратын мүмкіндіктерді атап өтеді. Бұл кері байланыс өзгерістерді қысқартады және соңғы бөлікті жақсартады.
Өндіріс, тексеру және құрастыру
Команда жобаны шикізаттан бастап өңдеу, әрлеу, тексеру және соңғы құрастыру жұмыстарына дейін қабылдайды. Олар тек бос бөлшектерді ғана емес, интеграцияланған робот қосылыстарын жасайды. Толық тізбек үшін бір серіктес аз тапсырулар мен аз тосынсыйларды білдіреді.
NOBLE өндірістік процестерді, сертификаттауды және толық қызмет көрсетуді біріктіреді. Роботтың бірлескен модульдік жұмысы үшін бұл үйлесімнен асып түсу қиын.
Енді сіз бүкіл процесті аяқтадыңыз: робот қосылысын жобалау, материалдарды таңдау, прототиптеу, өңдеу, бетті өңдеу, тексеру және жинау. Әрбір қадам алдыңғы қадамға негізделеді. Тығыз төзімділік мойынтірек орындықтарын орнында ұстайды. Дұрыс қорытпа жылу мен жүктемені басқарады. Өндіріс басталғанға дейін сынақтан өткізу мәселелерді анықтайды. Тексеру бөлшектің баспаға сәйкес келетінін дәлелдейді. Жинау туралауды, алдын ала жүктеуді және тығыздауды жақсы күйде ұстайды.
Бұл әдеттерді өз жобаларыңызға енгізіңіз. Дизайнды тек сынақ деректері расталғаннан кейін ғана тоқтатыңыз. Қаптау алдында маңызды беттерді маскалаңыз. Соңғы тексеруді күтпей, бөлшек әлі машинада тұрған кезде өлшеңіз.
Кіріктірілген робот қосылысы тек корпусы мүмкіндік бергендей жұмыс істейді. Робот қосылысы корпусын дұрыс орнатыңыз, сонда сіздің өнеркәсіптік қолдарыңыз бен коботтарыңыз өз орнында тұрады, салқын жұмыс істейді және көптеген жылдар бойы қызмет етеді.
Робот біріктірілген тұрғын үйі туралы жиі қойылатын сұрақтар
Роботтың бірлескен корпусы үшін қандай материал ең жақсы?
Алюминий 7075-T6 көптеген қосылыстар үшін ең жақсы таңдау болып табылады. Ол 6061-T6-ға қарағанда шаршау жағынан 66%-ға мықтырақ. Болат жоғары моменттік негізгі қосылыстар үшін жақсырақ жұмыс істейді. Пластмассалар салмағы ең маңызды болатын төмен жүктемелі коботтарға жарайды.
Неліктен мойынтіректердің тесіктеріне мұндай қатаң төзімділік қажет?
Мойынтіректер 0.006 мм шеңберінде орталықтандырылуы керек. Тесіктер мен беттің тікбұрыштылығы 0.005 мм шеңберінде қалады. Бос бекітулер берілістің тозуына және кері соққыға әкелуі мүмкін. Бұл дәлдікті төмендетеді және қосылыстың қызмет ету мерзімін қысқартады.
CNC немесе 3D басып шығару арқылы прототип жасауым керек пе?
Металл прототиптері үшін CNC пайдаланыңыз. Олар соңғы бөліктің қаттылығы мен жылу өткізгіштігіне сәйкес келеді. Тек пішінді жылдам тексеру үшін 3D басып шығаруды пайдаланыңыз. Пластикалық сынақ нәтижелері сізге нақты робот қосылыс корпусының қалай жұмыс істейтінін көрсетпейді.
Қай беттік өңдеу ең жақсы нәтиже береді?
III типті қатты анодтау стандарт болып табылады. Ол 600-ден 700 HV-қа дейін қаттылыққа жетеді. Шикі 6061-T6 тек 95 HV қаттылыққа ие. Зауыттық ортада тозуға және коррозияға жақсы төзімді. Жабу алдында маска мойынтіректері тесіктерден өтеді.
Роботтың бірлескен корпусы тексеруден өткенін қалай тексеруге болады?
CMM тесіктердің орналасуын және тесік өлшемдерін тексереді. Нәтижелерді GD&T анықтамаларымен салыстырыңыз. Шынайы орналасу формуласы әрбір тесік өзінің төзімділік аймағына кіретінін көрсетеді. Сондай-ақ, материалдың қаттылығын және жабынның адгезиясын тексеріңіз.
Роботтың буын корпусының істен шығуының көп себебі неде?
Термиялық кеңею - жиі кездесетін мәселе. 20°C температурада тамаша жұмыс істейтін робот қосылыс корпусы 70°C температурада ілініп қалуы мүмкін. Кабельдің дұрыс емес өткізілуі де ақауларға әкеледі. Бөлшектер бір-бірінен өткенде босап қалған сымдар ілініп қалады.
Өнеркәсіптік робот қосылысы үшін пластикті пайдалануға бола ма?
Пластмассалар салмақ маңызды болатын төмен айналу моменті бар коботтарға жарамды. PEEK жылу мен химиялық заттарды жақсы өңдейді. Бірақ жоғары жүктемелі өнеркәсіптік қолдар үшін металл әлі де стандарт болып табылады. Қаттылық пен жылуды басқару оны талап етеді.
Роботтың бірлескен корпусының жұмысына құрастыру қалай әсер етеді?
Мойынтірекке алдын ала жүктеме дұрыс орнатылуы керек. Тым көп жүктеме кедергі мен қызуды тудырады. Тым аз жүктеме қосылыстың дірілдеуіне әкеледі. Реттеу кезінде бұрылу моментін өлшеңіз. Техникалық сипаттамаларға сәйкес келгенде тоқтаңыз.
